GLS-C30-A固态面阵激光雷达
发布时间: 2019-08-28 09:07
GLS-C30-A是基于ToF原理开发的红外环境雷达。特别优化的避障模式，可以设置相应的感兴趣探测区域，并通过CANBUS 传输最近距离点的单点投影距离息。相对于单线扫描式雷达来说，没有任何的旋转部件保证长时间运行的可靠性，并且可以得到更广的探测范围。
一、产品特性
纯固态雷达
面阵探测
超过 120°大角度水平探测视场
9°垂直探测视场
可设置感兴趣探测区域的避障模式
雷达内部计算最近点，CANBUS/TCP 输出单点值
二、测距原理
c30使用时间飞行法（TOF, Time of Flight）进行测距，它会发射出经过调制的近红外光，光线遇物体后反射并再次被c30接收。c30通过计算光线发射和接收的相位差与时间差，来换算被拍摄景物的距离。
三、避障模式说明
避障模式是C30专门为机器人避障应用开发的模式。该模式下，C30 将会为机器人筛选出最关键的避障目标，将此目标的信息提供给机器人。C30 的目标筛选原则是选择离雷达实际距离最近的障碍物，并将探测资源、运算资源集中处理，更精准地返回该障碍物的方位角信息和垂直距离信息。
其中方位角信息代表障碍物与雷达正前方的角度偏移量（正前方为 0 度，定义左负右正），也代表机器人需要将行进轨迹偏转多少度可以避开此障碍物。
垂直距离信息代表障碍物离机器人前表面投影距离（此处默认雷达安装于机器人前表面），也代表避障的紧急程度。
四、技术参数
|
参数表
Parameter
|
典型值
|
|
测距方式 Method
|
时间飞行法 Time of flight
|
|
工作波长Peak
Wavelength
|
850nm
|
|
探测视场角FOV 1
|
132*9 degree
|
|
分辨率 Pixel
Resolution
|
320*24
|
|
刷新速率Frame Rate
|
20fps
|
|
响应时间
Response time
|
200ms
|
|
距离分辨力Ranging
Resolution
|
1cm
|
|
探测距离 Detecting Range 2
|
0.1~1.5m @ 10% 反射率
0.1~4m @ 90% 反射率
|
|
非模糊量程
Non-ambiguity Range 3
|
0~12m
|
|
距离重复精度
Repeatability（1σ）4
|
≤3cm
|
|
距离准度
Accuracy 5
|
≤6cm
|
|
抗环境光 Ambient Light Resistance 6
|
60klux
|
|
通信方式 Data
Interface
|
CAN
|
|
工作温度 Operating Temperature 7
|
0~50℃
|
|
储存温度 Storage
Temperature
|
-30~70℃
|
|
供电电压 Supply
Voltage 8
|
DC 12 V±5%（≥2A）
|
|
功耗 Power Consumption
|
≤6W
|
|
尺寸
Dimensions
|
79*47*50mm
|
|
外壳等级 Enclosure Rating
|
IP65
|
|
人眼安全 Eye Safety
Class
|
满足 EN 62471 豁免等级
|
|
重量 Weight
|
219g
|
1角度参数和探测距离可定制。
2测试环境为标准室温，无环境光、雷达稳定工作 20mins 后，中心区域放置尺寸为 100*100cm、90%反射率白色背景板。不同角度对应的最大的探测距离有所不同，测距原理章节。
3非模糊量程 12m 范围外，若仍有可靠信号返回（比如高反射率的物体），则雷达输出 12m 以内的数值。比如：雷达探测 13m 处的障碍物，实际返回 1m 的测距值。
4同2
5同2
6强光可用，建议使用光强在 60klux 以下；室外使用时雷达准度略有下降，详见操作手册。
7最佳使用环境温度区间为 10°C - 35°C，区间外，雷达可以正常工作，但准度稍有下降，详见操作手册。
8所有测试结果均在 12V 供电电压下测得。雷达可以在 11-25V 正常工作，但准度、功耗等参数会有微小偏差。
